Motoren

Die bis jetzt verwendeten Servos  sind kommerziell erhältliche Servos (Hersteller: Dynamixel, Volz).

Um ausreichende  Bewegungsgeschwindigkeit bei einem hohen Drehmoment zu erreichen, , wurden die Digital-Servos überlastet. Die Spulen des Motors sind freitragend, eine Überhitzung führt daher zum unmittelbar Versagen des Motors.

Es wurde ein thermisches Modell der Motoren entwickelt, mit der die Temperatur der Spulen jedes einzelnen Motors fortlaufend berechnet werdene. Sobald eine Grenztemperatur erreicht wird, werden die Bewegungen von Sweaty auf ein Minimum reduziert oder er steht so lange still, bis die Motoren wieder heruntergekühlt sind – das Verhalten von Sweaty ist daher evrgleichbar mit dem Verhalten eines richtigen Fußballspieler.